Por volta de 1306 apareceram registros de acrobatas chineses que se atiravam de muralhas e torres usando equipamentos semelhante a um grande guarda-chuva que amortecia a chegada ao chão. Por volta de 1495 Leonardo da Vinci, também criador dos projetos dos primeiros paraquedas, disse "Se um alguém dispuser de uma peça de pano impermeabilizado, tendo os poros bem tapados com massa de amido e que tenha dez braças de lado, pode atirar-se de qualquer altura, sem danos para si". Por volta de 1617 o italiano Fausto Veranzio saltou com um "paraquedas" da torre da catedral de Veneza, chegando ao chão ileso em frente a seus espectadores.
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Torre Catedral de Veneza
98,6m
Em 1783 Sebastian Lenormand constrói e patenteia um paraquedas com o qual repetidamente executa saltos. Em 1785 Jean Pierre Blanchard construiu e saltou com um paraquedas feito de seda, sem a armação fixa que até então era utilizada para manter o velame aberto. Por volta de 1797 Andre-Jacques Garnerin, em Paris, salta de um balão a uma altura aproximada de 2000 pés. Garnerin prossegue saltando regularmente e a ele a história deu a honra de ser considerado o primeiro paraquedista do mundo. Em 1802, em Londres, Garnerin salta a 8000 pés, um recorde para a época.
Em 1808 Pela primeira vez o paraquedas foi usado como salva-vidas quando o polonês Kuparenko o utiliza para saltar de um balão em chamas.Em 1837 aconteceu o primeiro acidente fatal com um paraquedista, quando Robert Cocking falece em razão do impacto contra o solo. Cocking saltava com um paraquedas com o desenho de um cone invertido que se mostrou inadequado, não resistiu à pressão e fechou.
Em 1887 o Capitão americano Thomas Baldwin inventa o equipamento que se ajusta ao corpo do paraquedista, substituindo os cestos até então utilizados. Este invento foi um novo e importante passo para o desenvolvimento do paraquedismo.
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Em 1901 Charles Broadwick inventa o paraquedas dorsal, fechado dentro de uma bolsa, como os que hoje são utilizados pelos pilotos de aviões militares. O sistema de abertura do paraquedas era um cabo amarrado ao balão. Em 1911 Grant Norton realiza o primeiro salto utilizando um avião. Norton decolou levando o paraquedas nos braços e na hora do salto arremessou-o para fora sendo por ele extraído da aeronave.
Em 1919 Leslie Irvin executa o primeiro salto livre, abrindo o paraquedas, por ação muscular voluntária durante a queda livre. Em 1930 os russos organizam o primeiro Festival Desportivo de Paraquedismo. Em 1941 o exército alemão emprega o paraquedas como equipamento de guerra, lançando pára-quedistas militares para conquistar a Ilha de Creta.
Dai em diante o paraquedismo se desenvolve numa velocidade vertiginosa, seja quanto aos equipamentos, técnicas de salto e tipos de competição.
Porém um esporte que se torna muito divertido, ainda mais se feito com amigos:
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